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伺服电机控制器怎样举行调试

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伺服电机控制器怎样举行调试

公布日期:2018-10-22 作者: 点击:

北京28开奖官方网站1、初始化参数


北京28开奖官方网站在接线之前,先初始化参数。

北京28开奖官方网站在伺服电机上:设置控制要领;设置使能由外部控制;编码器信号输入的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例干系。一样伟大来说,倡议使伺服变乱中的大设计转速对应9V的控制电压。

伺服电机控制器在控制卡上:选好控制要领;将PID参数清零;让控制卡上电时默许使能信号封锁;将此外形生活,确保控制卡再次上电时即为此外形。

北京28开奖官方网站2、抑制零漂

在闭环控制进程中,零漂的存在会对控制结果有一定的影响,好将其抑制住。运用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,过细调停,使电机的转速趋近于零。由于零漂自身也有一定的随机性,以是,不用要求电机转速相对为零。

3、接线

北京28开奖官方网站将控制卡断电,衔接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必需要接的:控制卡的模拟量输入线、使能信号线、伺服输入的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,并且可以用外力轻松转动,要是不是多么,查抄使能信号的设置与接线。用外力转动电机,查抄控制卡可否可以准确检测到电机位置的改造,不然查抄编码器信号的接线和设置

北京28开奖官方网站4、创立闭环控制

北京28开奖官方网站再次颠末控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭以为了,要是着实不担忧,就输入控制卡能允许的小值。将控制卡和伺服的使能信号翻开。这时,电机应该曾经可以大约依据活动指令大致做出方法了。

5、调停闭环参数

细调控制参数,确保电机依据控制卡的指令活动,这是必需要做的变乱,而这局部变乱,更多的是阅历,这里只能从略了。

6、试方向

北京28开奖官方网站敷衍一个闭环控制体系,要是反响信号的方向不准确,结果一定是磨练性的。颠末控制卡翻开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速率转动,这便是传说中的“零漂”。一样伟大控制卡上都市有抑制零漂的指令或参数。确认给出正数,电机正转,编码器计数增长;给出正数,电机反转转,编码器计数减小。要是电机带有负载,行程有限,不要采取这种要领。测试不要给过大的电压,倡议在1V以下。运用这个指令或参数,看电机的转速和方向可否可以颠末这个指令(参数)控制。要是不克不及控制,查抄模拟量接线及控制要领的参数设置。要是方向差异等,可以修正控制卡或电机上的参数,使其划一。

伺服电机控制器

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